Libreria da usare insieme a OpenGL. Quale?

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Libreria da usare insieme a OpenGL. Quale?

Ciao a tutti Vengo subito al punto..
Conosco il C ed è il linguaggio che uso per programmare (ma in futuro ho intenzione di imparare il C++), e voglio iniziare a sviluppare applicazioni che usano la grafica 3D (e opzionalmente 2D).
Per la parte grafica userò OpenGL, che sto cominciando a studiare, quindi quello che mi serve precisamente è qualcosa che faccia il resto (finestre, audio, input e altro che possa servire), da affiancare a OpenGL. Quando parlo del "resto" sottintendo che ho in mente *anche* la realizzazione di videogiochi (ma non *solamente*), dunque per esempio ho bisogno di gestire l'audio.
In generale gradisco anche scendere a basso livello, perché mi piace capire come fa il computer a fare quel che fa .

La maggior parte del tempo uso Ubuntu, il resto lo passo su Windows, e il 95% del tempo programmo su Ubuntu (con gcc se ci fosse bisogno di dirlo), perciò non vi sembrerà strano che cerco qualcosa che sia:
-open source (con licenza simile alla GPL)
-portabile
-utilizzabile in C (e in C++; sarebbe bello se fosse utilizzabile anche in altri linguaggi)

Cercando un po' su internet le prime librerie che ho trovato sono SDL e SFML. La SDL non sembra avere problemi dal punto di vista della portabilità e dell'uso con il C, mentre la SFML a quanto pare per essere usata in C ha bisogno di una versione alternativa a quella comune.
Di SDL so anche che è organizzata in vari moduli, ciascuno con la sua funzione (video, audio, multithreading, ecc...).

Inizialmente lessi una discussione in cui sostanzialmente si diceva che SFML era più semplice da usare, nel senso che "guidava" l'utente facilitando le cose, ma non era pensata per chi "cura i dettagli a basso livello". Inoltre mi era parso di capire che SDL fosse anche più veloce.
Precisamente è questa: http://stackoverflow.com/questions/2842198/which-is-better-sdl-or-sfml

Continuando a cercare ho trovato molte altre discussioni sul tema SDL vs SFML da cui invece si capisce che SFML è più veloce, più aggiornata (anche sulla parte audio) e la si consiglia, però ho avuto l'impressione che quello che aveva in mente chi rispondeva fosse sempre la programmazione di giochi in 2D, dove il compito della libreria era di occuparsi di tutto il lavoro della parte grafica. Questo è sostanzialmete l'aspetto che non mi interessa: come ho detto quello a cui sto pensando è la programmazione di grafica 3D, con accessori (audio, ecc..) annessi, basata su OpenGL (quindi la libreria svolgerà i compiti che non sono propri di OpenGL).

Perciò mi rivolgo a qualcuno che ha un po' di esperienza con la grafica 3D e OpenGL.
In primo luogo cosa mi sapete dire sul confronto tra SDL e SFML (per gli scopi che vi ho esposto)?
In secondo luogo cosa mi consigliate di affiancare alla libreria OpenGL?

Vi ringrazio in anticipo

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