No no..praticamente asseganto un puma560 (manipolatore antropomorfo a 6dgl), definito un punto iniziale e un punto finale dell'organo terminale, devo realizzare una traiettoria tra qeusti due punti e poi calcolare per tutti i giunti le traiettorie utilizzando l'approccio basato su espansione in serie di Fourier...quello che non so fare è proprio l'approccio con Fourier.
Dispongo delle equazioni di posizione, velocità, accelerazione e jerk dell'approccio di Fourier tutte in funzione di t.