[Foreign Key] Cannot add foreign key constraint

Buongiorno a tutti,

ho intrapreso da poco lo studio di php e prima di passare a mysql, stavo studiando SQL. Sto provando a creare una relazione fra due database attraverso l'utilizzo della "Foreign Key". Quando però provo a salvare il codice SQL mi viene stampato il seguente errore: "Cannot add foreign key constraint". Non riesco a venirne fuori. Riuscite a darmi una mano?

Di seguito il codice:

CREATE TABLE IF NOT EXISTS dipendenti(
    id_dipendente int not null,
    nome varchar(255) not null,
    cognome varchar(255) not null,
    data_assunzione date not null,
    stipendio decimal not null check (stipendio >= 1200 AND stipendio <= 5000),
    telefono varchar(10) not null unique,
    mansione varchar(255) not null default 'impiegato',
    PRIMARY KEY(id_dipendente)
);

CREATE TABLE IF NOT EXISTS clienti(
    id_cliente int not null,
    denominazione varchar(255) not null,
    p_iva varchar(16) not null unique,
    indirizzo varchar(255) not null,
    telefono varchar(10) not null unique,
    PRIMARY KEY(id_cliente)
);

CREATE TABLE IF NOT EXISTS  rapporto_clienti(
    id_rapporto int not null,
    id_cliente int not null,
    id_dipendente int not null,
    PRIMARY KEY(id_rapporto),
    FOREIGN KEY(id_dipendente) REFERENCES dipendenti(id_dipendente),
    FOREIGN KEY(id_cliente) REFERENCES clienti(id_cliente)
);

Grazie mille a tutti.